NVIDIA公式チュートリアル(SO-101で遠心管をラックに置くタスク)を題材に、人間のテレオペを使わずIsaac Sim/Isaac Lab上の座標と動作計画だけで合成データを作成し、GR00T N1.6を後学習しました。人間テレオペ75本で学習した場合の成功率67%に対し、合成データ67本で63%とほぼ同等の結果に。環境構築の手順やつまずきどころ、合成データの作り方も紹介します。
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